Tragovi života na području Rudog su iz doba neolita, a tragovi prvih naseobina potiču iz ilirskog i rimskog doba, o čemu svjedoče brojni toponimi ilirskog i rimskog porijekla, ali i materijalni ostaci na području Rudog i njegovoj bližoj okolini. U doba rimskih careva iz dinastija Flavijevaca i Svera (I-III vijek) naselje u području Rudog ili njegovoj bližoj okolini imalo je status slobodnog grada.
O naseljenosti područja opštine Rudo još u u ranom srednjem vijeku svjedoči veliki broj toponima, lokaliteta sa ostacima materijalne kulture, zidina utvrđenja i veliki broj nadgrobnih spomenika stećaka: Crkvina u Obrvenoj, Brijeg u Gaočićima, Ravni Gaj iznad Pleme,Bijelo Brdo na crkvenoj glavici, Štrpci na kosi Kondovina, Budimlija u Mramorinama, Crvište iznad Biševića, Omačina-Barice, Grivin, Pazalje, Strgačina i Šahdani.
Područje Rudog, koje se često naziva i Donje Polimlje, u srednjovjekovnom periodu bilo je u sastavu države Nemanjića, a posle smrti cara Dušana ovim područjem vladaju oblasni gospodari: Vojislav Vojinović, a potom njegov sinovac župan Nikola Altomanović, čija teritorija se prostirala od Dubrovnika do Rudnika. Od 1373. posle poraza Nikole Altomanovića, njegovu teritoriju podijelili su bosanski ban (od 1377 kralj) Tvrtko Kotromanić, knez Lazar Hrebljanović i Balšići. Dio Polimlja (i dio područja Rudog) tada je ušao u sastav srednjovjekovne bosanske države. Knez Lazar je uzeo Dobrun i proširio svoj uticaj do ušća rijeke Uvac u Lim. Nakon Kosovske bitke 1389. smrti kneza Lazara i kralja Tvrtka 1391. područje Rudog je došlo pod uticaj vlasteoskih porodica iz roda Kosača (uglavnom lijeva obala Lima – Hercegovina) i Pavlovića (uzak pojas donjeg Polimlja sa desne obale Lima). Oni će vladati ovim područjem do dolaska Turaka, koji su najkasnije 1465. okupirali teritoriju Donjeg Polimlja, pa tako i područje Rudog.
Petnaesti i šesnaesti vijek , u kojima se konsolidovala turska vlast , donijeli su novine i u životu ruđanskog kraja.Ovaj kraj je postojbina, u istoriji značajne porodice Sokolović, koja je turskoj carevini dala veliki broj istaknutih državnika, graditelja brojnih zadužbina, ali i prvog patrijarha obnovljene Pećke Patrijaršije Makarija Sokolovića.
Da bi se odužio svom kraju , Mustafa-paša Sokolović, bliski srodnik čuvenog vezira Osmanskog carstva Mehmed paše Sokolovića , godine 1555-e osnovao je kasabu Rudo, na lijevoj obali Lima.O tome svjedoči najznačajniji sačuvan izvor povelja-vakufnama o osnivanju Rudog iz 1555.godine.Naselje je iz temelja urađeno po načelima orijentalnog urbanizma, sa više džamija , medresa i mekteba , puteva , mostova , hanova i zanatskih radnji. Ovaj ktitor Lim je premostio ćuprijom sa pet okana, a kasaba je ubrzo izrasla u varoš sa oko 400-500 kuća.O životu Rudog u ovom periodu govore dva izvora –jedan je biografija Mustafe Sokolovića a drugi putopisi Evlije Čelebije (1662- 1664).
Po njegovim riječima“ova kasaba je divno naselje na obali rijeke Lima na prostranom i zelenilom obraslom mjestu s vinogradima i baštama, koja ima četiri mahale sa četiri islamske bogomolje. Mjesto broji četiri stotine tvrdo građenih kuća , prizemnih i na sprat, s vinogradima i baščama , a sve su pokrivene šindrom.To su lijepi i otmjeni dvori s kućnim kupatilima.U tom krasnom mjestu sve su kuće oslobođene divanskih nameta i svih teških tereta. Ima tri osnovne škole, dvije derviške tekije, dva svratišta (hana), jedno udobno javno kupatilo i pedeset dućana.“
Bio je ovo je period kada je Rudo bilo na vrhuncu privrednog , populacionog i urbanističko-arhitektonskog razvoja.
Nakon toga, u narednih 150 godina , ova kasaba stagnira . Godine 1807-e za vrijeme I-srpskog ustanka , ustaničke jedinice iz Srbije , popalile su Rudo,Dobrun i Višegrad.Tada su izgoreli svi objekti javne infrastrukture u Rudom i veliki broj privatnih stambenih objekata, nako čega se mjesto teško oporavilo. 1845 godine Rudo je imalo svega 46 kuća i oko 200-300 stanovnika.Pod turskom okupacijom ruđanski kraj je bio sve do 1875-te , kada su srpske ustaničke čete protjerale Turke sa ovih prostora .Nakon toga ovaj kraj je prilično opustio.Godine 1878 .na Berlinskom kongresu , ruđanski kraj , kao i čitava teritorija Bosne dodijeljena je na upravu Austrugarskoj.
U noći 10/11. novembar 1896. nabujali Lim je poplavio Rudo pričinivši pri tom veliku materijalnu štetu. Od 110 kuća u naselju Lim je odnio 60, ostale su zasute muljem i bile praktično neupotrbljive.Prije prvih snijegova trebalo je obezbjediti krov nad glavom.
Zemaljska vlada u Srajevu hitno je reagovala i na desnoj obali Lima u predjelu Rosulja , koji je tada bio pod šumom, utemeljeno je novo Rudo.Austrijski inženjeri uradili su urbanistički plan novog naselja , tako da je Rudo prvo naselje u Bosni i Hercegovini , koje je podizano po savremenom evropskom urbanističkom planu.Za nepuna dva mjeseca većem broju stradalnika obezbjeđen je krov nad glavom .
Značajan napredak u privrednom pogledu Rudo je dobilo otvaranjem uskotračne pruge Sarajevo –Međeđa- Uvac i Međeđa-Vardište, godine 1906.
Kraj četrdesetogidišnje vladavine Austrougarske monarhije nastupio je nakon proboja Solunskog fronta i od 01.12.1918.Rudo je u sastavu Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca.
U periodu od 1918.do 1941.izgrađeni su prvi industrijski objekti u ruđanskom kraju: pilane Nanića na području Strgačine i Baruhova u Rudom, a Rudo je postalo centar za transport robe i putnika prema Crnoj Gori.
Rudo i njegovi žitelji, su se već od aprila 1941. našli na udaru ustaške vlasti (NDH), koja je otpočela sa progonom i likvidacijom viđenijih Srba. Na Malu Gospojinu 21. septembra 1941.ustaničke četničke jedinice su protjeravši ustaše privremeno preuzele vlast, koju će ubrzo zamjeniti italijanske okupacione snage, (sa manjim prekidima do 9. septembra 1943.) mada je okolina Rudog sve vreme ostala pod kontrolom snaga JVuO.
Posle povlačenja iz Užica i neuspjeha prilikom napada na Italijane u Pljevljima partizanske jedinice su prilikom kratkotrajnog boravka u Rudom 21. decembra 1941. formirale Prvu proletersku brigadu, a njeno formiranje u posleratnom periodu biće obilježavano sve do 1991. kao dan JNA.
Tokom rata teritorija Rudog biće poprište žestokih sukoba, uglavnom, JVuO i ustaških snaga (prva polovina 1943.) i JVuO i partizana, koji će dva puta, u jesen 1943. i proljeće 1944. pokušati da naprave prodor ka Srbiji. Sukobi (1943.) imali su za posledicu stradanje većeg broja civila u ruđanskom kraju.
Krajem 1944. godine u Rudo i okolinu pristigle su jedinice JVuO iz Crne Gore pod komandom potpukovnika Pavla Đurišića. Sa vojskom (po procjenama 9-10.000) pristiglo je i 3-5.000 civila. Sa njima je u Rudo došao i mitropolit crnogorski Joanikije sa velikim brojem arhijereja i sveštenstva. Posle reorganizacije vojnih jedinica oni su napustili Rudo 9. januara 1945. godine uputivši se ka Trebavi, gdje se nalazila Vrhovna komanda JVuO na čelu sa generalom Mihailovićem. Izvjestan broj Ruđana, krenuo je sa njima na put sa kojeg se mnogi od njih nikada više neće vratiti.
12 januara 1945.u Rudo je ušla prethodnica 5. albanske divizije, koja je po sporazumu Tita i Envera Hodže uzela učešće u sadejstvu sa partizanskim jedinicama u operacijama vođenim dolinom Lima ka Višegradu. Poslije povlačenja ove jedinice, koja je nastradala od tifusa u Rudom je uspostavljena nova komunistička vlast.
Na teritoriji opštine Rudo tokom Drugog svjetskog rata smrtno je stradalo oko 1200 ljudi, a tokom ratnih dejstava pričinjena je i znatna materijalna šteta. Veliki broj ljudi, tokom rata je izbjegao, a najmanje 20% izbjeglih nije se, po završetku rata, vratio u svoja mjesta prebivališta. Dugotrajne potjere za pripadnicima JVuO koji su se krili na teritoriji ruđanske i susjednih opština, kao i represija nad civilima, učinili su da izvjestan broj ljudi u posleratnom periodu odseli u mirnije i ekonomski sigurnije krajeve tadašnje Jugoslavije.
Posledice Drugog svjetskog rata osjećale su se dugo vremena poslije njega. Povratak izbjeglog stanovništva, izgradnja porušenih kuća u ratom opustešenim selima i zaseocima, obnova stočnog fonda bili su samo neki od prioriteta, mada je izgradnja nove države nametala nepredvidive situacije i potrebe. Dugo vremena u Rudom i okolini osjećala se ratna psihoza, zbog prisustva većeg broja pripadnika milicije i OZNE, koji su vršili potjere za preostalim pripadnicima JVuO, počevsi od potjere za generalom Mihailovićem , u zimu 1945/46 pa sve do likvidacije Srpka Medenice i Boža Bjelice i njihovih grupa 1951, kada preostali pripadnici JVuO više neće predstavljati opasnost po novoformiranu komunističku vlast. Prilikom ovih potjera jedan dio stanovništva sa teritorije opštine preseljen je u sabirni i radni logor u Zavidovićima.
U posleratnom periodu izgrađeni su višenamjenski zadružni domovi u gotovo svim Mjesnim narodnim odborima, a škole u Rudom i seoskim centrima su nastavile svoj rad. U Rudom su organizovani i tečajevi opismenjavanja stanovništva. Prema rezultatima prvog posleratnog popisa na teritoriji opštine Rudo živjelo je 13337 stanovnika, a u samom Rudom sa Gojavom, gdje će , oko zeljezničke stanice Rudo početi izgradnja industrijskih kapaciteta, tada je bilo 675 stanovnika.
Izgradnja i razvoj Rudog počeli su polovinom prošlog vijeka. Od 1947 godine zvanično je obilježavan dan JA (JNA) kao sjećanje na dan formiranja Prve proleterske brigade 21. decembra 1941. Ovaj dan je iz političkih razloga, posle sukoba Tita i Staljina 1948. obiljžavan 22 –og decembra. Prilikom izgradnje spomenika Prve proleterske brigade 1947. iznad Šedrvana u centru Rudog, porušen je red kuća, sa zanatskim radnjama i ugostiteljskim objektima, tako da je ispred Sokolskog doma Sv. Save napravljen plato, koji će kasnije biti pretvoren u trg.
Od 1955. Rudo je dobilo status opštine, što je imalo za posledicu brzu izgradnju i jačanje privrednih kapaciteta.
Pripremajući proslavu za 20 godina JNA 1961. naselje Rudo je potpuno preuređeno, počevši od rekonstrukcije vodovodne mreže i uređenja ulica i trga , na kome je postavljen novi spomenik posvećen Prvoj proleterskoj brigadi. Rudo je tada dobilo zgradu opštine, pošte, bolnice, “ Novi” hotel, koji je zamjenio “Stari” (nacionalizovanu kuću porodice Mićović 1949-1959) , a izgrađeno je i više stambenih zgrada za potrebe njenih žitelja, čiji se priliv osjećao sa izgradnjom i otpočinjanjem rada prvih industrijskih pogona.
U šestoj deceniji XX vijeka u industrijskoj zoni u naselju Gojava, radili su stovarište Rudnika uglja iz Pljevalja (1955), stovarište olova i cinka iz Šuplje stijene kod Pljevalja, kao i stovarište drvne gradje ŠIK “Velimir Jakić” iz Pljevalja (1956.). U industrijskoj zoni izgradjeni su tih godina i prvi pogoni drvno-prerađivačke industrije “Polimka” pri ŠIPAD “Maglić” iz Foče i pogon metalne industrije “Metalac”, kasnije “Autodelovi” u sklopu Fabrike automobila iz Priboja (FAP). Nešto kasnije, u osmoj deceniji XX vijeka tu je podignut i silos robnih rezervi i pekara “Klas”
Razvoj industrijskih kapaciteta doveo je do povećanja broja stanovnika u Rudom, ali istovremeno i smanjenja broja stanovnika u seoskim područjima opštine. Početkom osme decenije u Rudom su izgrađeni novi objekti Doma kulture, hotela i pošte, kao i nekoliko stambenih objekata što je posledica uspješnog razvoja privrede u tom periodu. Nešto ranije 1967. izgrađena je nova zgrada Osnovne škole, sa fiskulturnom salom, a u Rudom je počela sa radom i srednja škola, u sklopu koje su radile odelenje gimnazije i učenika u privredi. Pokretanjem srednje škole u Rudom je omogućen priliv visokoškolskih kadrova, koji će dati svoj doprinos u daljem razvoju opštine.
Krajem sedme decenije XX vijeka veliki broj stanovnika opštine Rudo otišao je na privremni rad u inostranstvo, uglavnom u SR Njemačku, Francusku i Austriju. 1977. godine ukinuta je uskotračna pruga Sarajevo – Most na Drini – Rudo – Uvac – Priboj, koja je izgradjena 1906, do Uvca i 1929 do Priboja. Ukidanje ove pruge uticaće na prilično veliki odliv stanovništva u mjesnim područjima Setihovo i Strgačina, ali će i doprinjeti gašenju nekih privrednih subjekata u Rudom.
Iako je 1991. godine, poslije izgradnje HE Višegrad, otvoren novi moderan regionalni put kanjonom Lima prema Sarajevu, koji će povezivati Rašku oblast (Sandžak) sa centralnom Bosnom i Hercegovinom Rudo će nastaviti da stagnira u svim oblastima i sferama života, što se naročito osjećalo smanjenjem broja stanovnika na gotovo cijeloj teritoriji opštine, a ta tendencija je bila prisutna sve do početka ratnih dejstava 1992.godine.